为提高智能网联汽车换道轨迹规划的可靠性与稳定性，基于城市道路双车道场景提出了多目标协同评价函数，包括舒适性、安全性与换道效率等轨迹规划算法。通过构建五次多项式的理想换道轨迹规划模型，筛选换道轨迹规划生成候选轨迹簇，并进行重规划以应对突发状况下的风险问...