针对基于深度强化学习的自主超声扫描方法存在训练扫描精度低、训练时间长、扫描任务成功率较低的问题,提出了一种基于改进型多模态信息融合深度强化学习的自主超声扫描方法。首先,该方法融合了超声图像、双视角探头操作图像和6D触觉反馈提供全面的多模态感知信息。为...