为实现四足机器人对角步态下的稳定运动，本文提出了一种基于二次规划的四足机器人运动控制方法，包括支撑相控制和摆动相控制。在支撑相中基于阻抗模型进行机身虚拟力控制，基于动力学参数设计权重矩阵，通过二次规划的优化方法实现足底力最优分配；在摆动相中引入机身速...