水下航行器在航路规划时存在2个主要的问题，经典的蚁群算法“不可达”问题以及对声隐蔽需求考虑不充分问题。基于声场分布，提出了人工势场-蚁群融合算法规划声隐蔽航路。计算起伏海底环境下的声场分布，由此确定被探测概率分布，将被探测概率分布作为隐蔽启发信息加入...