针对自适应蒙特卡罗定位算法在相似环境和长走廊环境及环境改变后定位不准的问题，本文提出一种以多数语义物体为主特征的语义地图重定位算法进行全局定位。该算法利用构建好的二维栅格语义地图提取语义物体的主特征，结合相机观测模型及主语义物体与周围次语义物体信息表...