针对水声定位任务背景下，自主水下航行器的路径规划未充分考虑定位精度需求，导致定位精度较差的问题，本文提出了一种基于改进人工势场法的路径规划方法。通过建立视线力，使目标保持在声呐的视线范围内，并建立定位精度势场，以优化定位精度。该方法与传统的引力场和斥...