可调动态响应无源踝关节外骨骼是一种辅助整个步态人体行走的装置，为了研究双向作用下定刚度储能与变刚度储能的差异，设计了一种可调动态响应的无源踝关节双向作用外骨骼。本装置选择高储能极限的弹簧背屈储能、低储能极限的弹簧跖屈储能作为双向储能外骨骼的被动元件进...