针对传统A*(A-Star)算法规划的路径普遍存在大量冗余节点和转折尖峰点、搜索时间长、搜索效率低下以及路径不平滑等问题，提出了一种改进A*算法。首先，将传统A*算法单向搜索方式改进为双向搜索，增强路径搜索的实时性；同时提出删除路径上的冗余节点、保留...