为解决车辆编队控制系统在渐近时间收敛或有限时间收敛范围内收敛性能不佳的问题，本文研究了预设时间控制下的车辆编队系统，实现车辆编队控制。考虑模型参数不确定性和外部环境扰动对系统性能的影响，设计了一种基于扰动观测器的编队控制算法。首先，根据车辆的运动学和...