为解决自动驾驶中短距离自动泊车场景下传统RRT路径规划方法路径冗余度高、收敛速度慢等问题，提出了一种启发式RRT泊车路径规划算法；利用综合考虑起点、终点、曲线平滑、避障的启发函数，赋予随机节点优劣性；设计节点生长控制器，通过二分法对生长控制器内的节点...